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| 针对目前车道保持系统中车速变化较大时被控车辆道路跟随性能较差的问题,采用基于车速分段的多模型切换方法,结合最优控制策略设计车辆横向控制算法建立车道保持系统控制策略。计算仿真及实车试验结果表明：所建立的基于车速分段的多模型切换算法能够在车速变化范围较大时有效降低被控车辆的车-路偏移量,一般工况下,能够使车-路偏移量控制在10 cm以下;车-路偏差在车道保持试验过程中平缓、稳定调整,满足车道保持系统控制精度的要求;与单模型设计控制算法的车道保持系统相比,被控车辆对车道中心线的跟随性能得到有效提高。 |
| 关键词: 主动安全 模型切换 车道偏离,最优控制 车道保持 分段 多模型切换 车道保持系统 应用 system lane method based piecewise 中心线 策略设计 控制精度 调整 稳定 平缓 过程 实车试验 偏差 工况 偏移量 |
| DOI：10.11841/j.issn.1007-4333.2008.04.090 |
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| Application of a vehicle-speed piecewise based model-switching method to lane keeping system |
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