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| 倒立摆在检验不同控制方法对不稳定非线性系统的处理能力时,传统上采用单片机或基于PC机的运动控制卡,存在控制模式单一或便携性差、成本高等缺点。针对上述问题提出采用PLC进行控制。经过对倒立摆平衡过程的分析,建立了数学模型,并用极点配置法确定状态反馈系数。设计制作了一级倒立摆实物模型,通过梯形图编程对不同控制方法进行检验。PLC控制试验结果表明:在0.01s的采样周期下,所制作的倒立摆能在导轨的有限长度(1.5m)内保持摆杆-7°～7°的平衡状态;经过硬件和软件方面的优化,系统成本降至同类系统的1/3。 |
| 关键词: 倒立摆 极点配置法 PLC |
| DOI：10.11841/j.issn.1007-4333.2005.03.083 |
| 修订日期：2004-11-27 |
| 基金项目:国家高技术研究发展计划项目(2001AA422300) |
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| Design and control of a PLC based inverted pendulum system |
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| Abstract: |
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| Key words: inverted pendulum,pole placement design,PLC, |
