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| 成熟草莓果实重心和采摘点的确定是草莓采摘机器人采摘收获作业中的关键问题。采用LRCD (lumi nanceandredcolordifference)方法分割草莓图像。在RGB色彩模型中 ,求得图像中每个像素的色差 ,在灰度图像中显示以色差值为灰度值的色差图像 ,取合适的阈值对该图像二值化 ,得到分割后的草莓图像 ;提取分割后草莓图像的几何特征 ,从而确定草莓的重心位置和采摘点。采用本文所述的机器人视觉系统 (CCD成像像素 75 3× 5 82 ,像素中心距 10 μm× 10 μm)的试验结果表明 ,其采摘点位置误差 <3mm。利用LRCD方法能够很好的将成熟草莓与背景分离 ,通过提取分割后草莓图像的几何信息 ,可确定草莓重心和采摘点的位置。该处理方法适用于从复杂背景中提取红色目标 |
| 关键词: 草莓收获 机器人 LRCD变换 色差 |
| DOI：10.11841/j.issn.1007-4333.2005.01.014 |
| 修订日期：2004-09-06 |
| 基金项目:国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 1AA4 2 2 30 0 ) |
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| Study on strawberry harvesting robot: Ⅱ. Images based identifications of strawberry barycenter and plucking position |
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| Abstract: |
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| Key words: strawberry-collection,robot,LRCD,chromatism |
